“全船掉电，这是怎么也想不到的情况。”
7月28日，记者跟随“活力中国调研行”采访团走进位于舟山定海的浙江北鲲智能科技有限公司。谈及“6081”艇2023年首次远海航行，业务部经理缪杨青回忆起途中发生的一次故障。
那次航行全程700多海里，正赶上两个台风之间的窗口期。无人艇配有三台发电机组，设计时考虑了设备冗余：一台发生故障，还有其他机组可以接续运行。谁也没想到，能量管理策略出现异常，三台机组同时输出，造成了部分硬件设备损坏，全船失电。
“船失去动力，只能随波漂流。”缪杨青说，团队从后台改写控制策略，先恢复一台发电机的输出，让船保留最低限度的动力，随后靠岸检修。
海上出现的这个问题，此前在湖上没有遇到过。
“6081”艇于2019年8月下水。2020年至2021年，它在鄱阳湖完成近30个航次、千余海里的内湖试验。对遇、追越、避碰等场景都试过后，团队一度认为，设备和软件已经具备海上航行条件。
“结果拉到舟山一试，完全不是这样。”缪杨青告诉记者，湖面相对平静，舟山附近海域却有风浪和暗流。一个浪打过来，无人艇可能立即偏离预定航线三五米。
发现偏航后，自主航行系统会控制船舶打舵修正。但这是一艘排水量约200吨的无人艇，船体惯性较大，修正动作稍有偏差，就可能从航线左侧越过中线，又偏到右侧。“来回走折线”，是无人艇刚到海上试验时经常出现的情况。
研发人员根据实船航行数据调整算法，再回到海上验证。经过多轮试验，无人艇逐渐能够应对风浪和船体惯性的影响，目前航迹精度已优于5米。
海上航行的另一道难题，是“看见”周围的船只和障碍物。
“这次去三亚，刚出舟山就被浓雾包裹，肉眼完全看不见。”浙江北鲲智能科技有限公司综合部经理孙奇宇说，当时雷达显示，目标船与“6081”艇之间只有约500米，但人在船上仍看不到对方。
“6081”艇通过船舶自动识别系统和导航避碰雷达获取周边船只的动态信息，再由自主航行算法判断是否需要避让。如果对方没有打开船舶自动识别系统，雷达仍可发现目标；面对漂浮物等较小目标，则需要借助视觉增强和目标锁定功能。
目前，系统调试时通常在距离目标船两海里以外开始采取避让动作，具体距离可以根据目标船的吨位、长度等进行调整。
自主航行系统负责航线规划和避碰，能量管理系统负责动力供应和设备运行。前者判断船往哪里走、怎样避让，后者保障船舶长时间航行。2023年的全船失电，也促使研发人员重新检查两个系统之间的数据反馈和控制策略。
每次海试结束后，航行中暴露的问题都会被带回岸上。研发人员修改程序、调整参数，再等待下一次出航验证。
2026年4月，“6081”艇完成舟山至三亚往返远海航行，总航程2271.70海里，自主航行时间占比达到96.57%。途中经过台湾海峡四级海况，供电没有中断，自主避碰系统保持运行。
没有使用自主航行的3.43%，主要发生在进出港口和狭窄水道。
孙奇宇介绍，“6081”艇现阶段主要在开阔水域自主航行。进入港口后，周围船只密集，留给系统的避碰距离有限，目前仍以人工操控为主。受相关法规要求，无人艇试航时也必须安排人员伴航，负责监测和应急处置。
但伴航人员正在减少。
“第一次远海航行，船上放了13个人，因为不知道哪一台设备可能出问题。这次去三亚只配了6个人。”缪杨青说，“人数上的减少，说明设备和技术的成熟度提高了。”
早期出航时，不同关键设备都要有技术人员跟船；现在主要安排持证船长和自主航行、智能机舱等岗位人员。正常航行期间，人员主要负责瞭望和监测，系统遇到无法处理的情况时才会接管。
伴航人员少了，海试却并不轻松。
浙江北鲲智能科技有限公司总经理助理邵俊玮是公司创始团队成员，也是“001号员工”。从切钢板的建造阶段开始，他经历了“6081”艇建造施工、下水调试、湖上试验和海上试验的全过程。
邵俊玮学的是设计专业。公司刚成立时人员不多，“大家都是多面手”。早期他主要处理办公室工作，无人艇转场舟山后，他又从办公室走到试验现场，跟着团队出海，学习船上设备操作和航行试验。
2023年首次远海航行时，“6081”艇还没有供试验人员休息的生活舱。三天三夜的航行中，值班人员待在驾驶舱，不值班时就在甲板上铺一张垫子休息。
“没有做饭的地方，没有洗澡的地方，也没有睡觉的地方。”邵俊玮说，海上天气变化快，有时人已经晕船，突然又下起雨，只能继续躺在甲板上。航行期间，研发人员还要修改程序、调试设备，检验自主航行系统能否长时间稳定工作。
经过一次次实船试验，部分无人艇技术开始用到普通船舶上。目前，浙江北鲲智能科技有限公司已参与两艘渔船的智能化改造，为渔船加装辅助瞭望、目标识别、自主循迹和碰撞预警等系统。
邵俊玮说，捕捞、拉网和渔获处理仍然需要船员完成，但航行、瞭望和避碰可以由智能系统提供辅助。航线控制更加准确后，也有助于减少不必要的绕行和燃油消耗。
从湖面试验时“来回走折线”，到两个台风之间遭遇全船失电，再到完成2271.70海里的远航，“6081”艇的航迹在一次次海试中逐渐稳定下来。（工人日报客户端记者 白至洁 张锐 魏思琪 王佳珺）
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